静动态扭矩传感器的结构原理
在固定不动的套管式传感器2 （ 外壳） 上贴有应变片，而旋转的传动轴1 通过固定不动的套管式传感器2 ，传动轴1 的一端与变速箱6 内的行星齿轮系或步进电机7 的转子连成一体， 另一端与扭矩负载相连; 套管式传感器2 的一端与变速箱6 、步进电机7 的外壳（定子） 连成一体，另一端由套管式传感器2 的端部与机架固定。当套管式扭矩传感器2 内的传动轴1 ，在步进电机7 的带动下产生旋转运动时， 此时， 当传动轴1 的另一端受到扭矩负载时， 而步进电机7 的转子必然产生一个大小相等， 方向相反的作用力传递给步进电机7 的定子（外壳） 上， 步进电机7 的外壳再将这个力传递给变速箱6 的外壳， 变速箱6 外壳再将这个力传递给套管式扭矩传感器2 ，使套管式扭矩传感器2 的应变片产生应变信号， 然后直接将这个信号从接线盒8 上输出，达到利用静态的、不运动的套管式扭矩传感器， 测出运动中或运动后的扭矩大小的目的。
可协作机器人为实现安全性，通常牺牲有效负载、速度和精度等性能，在工作效率上可能会大打折扣。
在这里必须指出的是， 在套管式扭矩传感器2 的外壳与变速箱6 及步进电机7 的外壳（定子） 相连的方，必须采用圆周端面齿相连的方式。外面用细牙螺纹将两个机件紧紧相连， 以消除机件在运动时产生的微量角度位移， 以防止套管式扭矩传感器的上应变片信号测量不准。可以看出，利用本方案设计的静动态扭矩传感器， 无接触式电刷2集流环的影响， 从而可以达到提高扭矩传感器的使用寿命，并且简化制造过程， 不但能解决旋转轴的扭矩测量问题， 而且可以方便的解决各种动态扭矩螺栓装配机的扭矩控制和测量问题。
（2）便于信息集成，可将机器人控制信息集成到CAD/CAM数据库和信息系统中去。在现代机械制造系统中，机器人编程可由先进的CAD/CAM系统来完成，这和CAD/CAM系统编制NC零件加工程序完全一样。
圆管形扭矩传感器的静校方法
也就是说，美国最关心的是自己在高端生物技术领域的主导能力，不容他国挑战或超越，而不是中低端供应链的安全。
小结：这些机械系统在进化的过程中，优化了转向系统的力传递特性，为转向控制提供了助力，提升了汽车的操纵稳定性和平顺性。但是，受限于机械结构，它们无法改变转向系统的角传递特性，即汽车的转向特性，因此难以实现自动驾驶所要求的主动控制。
产品配置表
电位计式扭矩传感器主要可以分为旋臂式、双级行星齿轮式、扭杆式。其中扭杆式测量结构简单、可靠性能相对比较高，在早期应用比较多。
2.1 EPS中扭杆式扭矩传感器的结构、原理
扭杆式扭矩传感器主要由扭杆弹簧、转角-位移变换器、电位计组成。扭杆弹簧主要作用是检测司机作用在方向盘上的扭矩，并将其转化成相应的转角值。转角-位移变换器是一对螺旋机构，将扭杆弹簧两端的相对转角转化为滑动套的轴向位移，由刚球、螺旋槽和滑块组成。滑块相对于输入轴可以在螺旋方向上移动，同时滑块通过一个销安装到输出轴上，可以相对于输出轴在垂直方向上移动。因此，当输入轴相对于输出轴转动时，滑块按照输入轴的旋转方向和相对于输出轴的旋转量，垂直移动。 当转动方向盘的时候，钮矩被传递到扭力杆，输入轴相对于输出轴方向出现偏差。该偏差是滑块出现移动，这些轴方向的移动转化为电位计的杠杆旋转角度，滑动触点在电阻线上的移动使电位计的电阻值随之变化，电阻的变化通过电位计转化为电压。这样扭矩信号就转化为了电压信号。
2.２ 扭杆式扭矩传感器的设计
扭杆是整个扭杆扭矩传感器的重要部件，因而扭杆式扭矩传感器的设计关键是扭杆的设计。扭杆通过细齿形渐开线花键和方向盘轴连接，另外的一端通过径向销（直径D）与转向输出轴连接，基本结构如图2所示。
扭杆细齿形渐开线花键端部结构外直径
d0=(1.15~1.25)d ,长度 L=（0.5~0.7）d，为了避免过大的应力集中，采用过度圆角时，半径 R=（3~5）d，扭杆的有效长度为l，d为扭杆有效长度的直径。
扭杆的扭转刚度k是扭杆的一个重要的物理量，可以参照下面的公式计算。
当其受到扭矩Ｔ的时候，其扭转的切应力τ和变形角φ分别为：
为了使一起具有高精度，必须使灵敏度系数 为常数。
在金属电阻应变片的扭矩传感器中，需要解决的技术关键是：
(1)、弹性轴的工作区域不应该大于弹性区域的1/3，且取初始段。为了将迟滞误差减低到最底，按照超载能力指数选取最大的轴径。
(2)、采用LM型硅扩散力敏全桥应变片，较好的敏感性，很小的非线形度
(3)、采用高精度的稳压电源。
式中：α为圆管形扭力轴的内、外径之比α= d0/ d; M 为额定的工作扭矩， N·m G 为材料的弹性模量， Pa d 为扭力轴的外径， m ［τ］为扭力轴的材料的许可应为力， Pa （N/ m2） 。扭力轴材料的许可应力［τ］一般可取材料抗拉强度σb 的10 %～20 % 。扭力轴的直径确定以后， 可按扭力轴变形角υ的要求，计算扭力轴的工作长度。扭力轴的变形角一般取υ≈015°～1°之间， 约0101rad～0104rad 之间。
型号：PESU MONSTER ECO/190KM IP65M
SRAM NX 11速保证激烈越野过程中的变速稳定和精准性。
杜磊带领其团队通过采用 MEMS（微机电系统，其内部结构一般在微米甚至纳米量级）器件，在一块 pcb 电路板集成了整车控制器和电机控制器还有扭矩传感器。
以非夕独立研发部署的自适应机器人新能源汽车充电应用为例。
作为清华大学汽车专业直博生，杜磊博士期间的研究方向是「混合动力系统」，一个比自行车更为复杂、尖端的领域。平日里积攒的专业知识以及经验帮助杜磊迅速找到了进入 Ebike 领域的切口：他发现，Ebike 的机械构造中「扭矩传感器」是一个关键零部件。
供电范围：９V –28 V DC
通过左侧控制按键切换五种助力模式，由弱到强依次为ECO、NORMAL、SPORT、TURBO，此外还有TTIUM系统独特的i-SPORT自动模式，能根据当前状态自动调整输出功率。
扭矩控制，主要是依据具有相当精度的紧固工具和合理的工艺方法来保证。就目前状况而言，扭矩控制法的扭矩控制精度最高能达到3%-5%的水平，而性价比较为合理的扭矩控制精度是10%~20%。
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